Syllabus 2013/2014
 
Extrait PDF Anglais
Français
index
Module : AU313
Titre :
Planification de trajectoire
Volumes horaires :
Cours : 10.00 h
Travail Individuel : 10.00 h
Crédits ECTS :
1.50
Évaluation :
Enseignant(s) :
MELCHIOR Pierre - Responsable
Partagé par l'UE (les UEs) :
Niveau :
module de troisième année
Résumé :
L'élaboration de la commande d'un procédé devant réaliser une tâche résulte de deux étapes de conception : la synthèse de la commande proprement dite qui permet d'obtenir les performances désirées en asservissement et en régulation en tenant compte notamment de la sensibilité de l'entrée du procédé ; la planification de trajectoire dont l'objectif est de générer les consignes des boucles de commande en fonction des contraintes imposées par la tâche à effectuer et des limitations physiques du procédé. Cette dernière partie se décompose elle-même en deux phases : la génération de trajectoire qui définit géométriquement la trajectoire à suivre en fonction de la tâche à effectuer et des contraintes imposées par l'environnement de travail ; la génération de mouvement qui détermine, sous forme de consignes, la façon de suivre la trajectoire en fonction des performances souhaitées et des contraintes physiques des actionneurs.

Objectif : L'objectif est de donner aux étudiants les notions et les outils permettant de générer la trajectoire à suivre et les consignes optimales à appliquer au système commandé.

Plan :
  1. Problématique
    • 1.1 - Introduction
    • 1.2 - Tour d'horizon des approches existantes : Etat de l'art
  2. Génération de mouvement entre deux points : Etude temporelle
    • 2.1 - Interpolation polynômiale
    • 2.2 - Lois Bang-Bang
    • 2.3 - Coordination articulaire
  3. Génération de mouvement avec points intermédiaires : Etude temporelle
    • 3.1 - Interpolation linéaire et transition parabolique
    • 3.2 - Utilisation de polynômes du troisième degré
    • 3.3 - Calcul du temps sur chaque segment
  4. Génération de mouvement entre deux points : Etude fréquentielle
    • 4.1 - Interprétation fréquentielle d'une génération de mouvement entre deux points : filtre caractéristique
    • 4.2 - Interprétation fréquentielle des interpolations polynômiales
    • 4.3 - Interprétation fréquentielle des lois Bang-Bang
  5. Génération de mouvement avec points intermédiaires : Etude fréquentielle
    • Interpolation polynomiale
    • Lois Bang-Bang
  6. Démarche structurée pour le choix d'un actionneur
Document(s) :
Documents de cours. Livres conseillés : Se reporter au chapitre "Bibliographie" des documents de cours.
Mot(s) clé(s) :
Robotique, Planification de trajectoire, Génération de mouvement, Poursuite de trajectoire, Commande optimale, Saturations, Dimensionnement.