Planification de trajectoire

Cours : 10.00 h
Travail Individuel : 10.00 h

1.50

module de troisième année

L'élaboration de la commande d'un procédé devant réaliser une tâche résulte de deux étapes de conception : la synthèse de la commande proprement dite qui permet d'obtenir les performances désirées en asservissement et en régulation en tenant compte notamment de la sensibilité de l'entrée du procédé ; la planification de trajectoire dont l'objectif est de générer les consignes des boucles de commande en fonction des contraintes imposées par la tâche à effectuer et des limitations physiques du procédé. Cette dernière partie se décompose elle-même en deux phases : la génération de trajectoire qui définit géométriquement la trajectoire à suivre en fonction de la tâche à effectuer et des contraintes imposées par l'environnement de travail ; la génération de mouvement qui détermine, sous forme de consignes, la façon de suivre la trajectoire en fonction des performances souhaitées et des contraintes physiques des actionneurs.

Objectif : L'objectif est de donner aux étudiants les notions et les outils permettant de générer la trajectoire à suivre et les consignes optimales à appliquer au système commandé.

1. Problématique
   • 1.1 - Introduction
   • 1.2 - Tour d'horizon des approches existantes : Etat de l'art
2. Génération de mouvement entre deux points : Etude temporelle
   • 2.1 - Interpolation polynômiale
   • 2.2 - Lois Bang-Bang
   • 2.3 - Coordination articulaire
3. Génération de mouvement avec points intermédiaires : Etude temporelle
   • 3.1 - Interpolation linéaire et transition parabolique
   • 3.2 - Utilisation de polynômes du troisième degré
   • 3.3 - Calcul du temps sur chaque segment
4. Génération de mouvement entre deux points : Etude fréquentielle
   • 4.1 - Interprétation fréquentielle d'une génération de mouvement entre deux points : filtre caractéristique
   • 4.2 - Interprétation fréquentielle des interpolations polynômiales
   • 4.3 - Interprétation fréquentielle des lois Bang-Bang
5. Génération de mouvement avec points intermédiaires : Etude fréquentielle
   • Interpolation polynomiale
   • Lois Bang-Bang
6. Démarche structurée pour le choix d'un actionneur

Documents de cours. Livres conseillés : Se reporter au chapitre "Bibliographie" des documents de cours.

Robotique, Planification de trajectoire, Génération de mouvement, Poursuite de trajectoire, Commande optimale, Saturations, Dimensionnement.