Syllabus 2013/2014
 
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Module : AU312
Titre :
Modélisation et commande des procédés robotisés
Volumes horaires :
Cours : 10.00 h
Travail Individuel : 10.00 h
Crédits ECTS :
1.50
Évaluation :
Enseignant(s) :
OUSTALOUP Alain - Responsable
Partagé par l'UE (les UEs) :
Niveau :
module de troisième année
Résumé :
Un travail préalable à la commande d'un système électromécanique consiste à obtenir un modèle permettant de caractériser mathématiquement ce système. Ce cours propose une façon analytique d'y parvenir.

Objectif : Donner aux étudiants les outils nécessaires pour modéliser un système électro-mécanique à plusieurs degrés de libertés.

Plan :
    • Présentation du formalisme de Lagrange et des notions nécessaires à sa mise en oeuvre ;
    • Mise en oeuvre pour la modélisation de plusieurs systèmes electro-mécaniques réels ;
    • Proposition d'une structure de commande pour chaque modèle obtenu.
Prérequis :
Notions élémentaires de mécanique, Notion de commande linéaires (représentation d'état des systèmes dynamiques, Regulation PID)
Document(s) :
Polycopié de cours. Pour aller au-delà du cours contenu dans le polycopié, il est possible de se reporter au chapitre « Bibliographie » du polycopié.
Mot(s) clé(s) :
Formalisme de Lagrange, Modelisation, Systèmes électro-mécaniques, Commande